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arxiv：2502.10218V1 [CS.RO] 2025年2月14日

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摘要。仿真框架在机器人应用的安全性中起着关键作用。然而，最好在不同的环境/模拟器中最好模拟设想的机器人系统的不同组件。这在将整个项目模拟成单个集成的机器人框架中构成了重大挑战。具体来说，对于部分开放或闭合源模拟器，通常会出现两个核心限制。i）场景中的参与者除指定机器人以外的其他界面无法控制诸如ROS和ii）的界面（例如）实时状态信息（例如姿势，速度等）场景中的对象都可以防止。在这项工作中，我们解决了这些局限性，并描述了我们的解决方案，用于集成由强大的模拟器sphinx（由Parrot无人机提供）模拟的空中无人机中的用例中。我们通过将无人机的镜像实例实现，该实例包含在现有的基于凉亭的环境中。我们集成的仿真环境的有希望的应用是目标跟踪的任务，这在空中多机器人方案中很常见。因此，为了证明我们的集成仿真的有效性，我们还提出了模型预测控制器（MPC），该模型胜过鹦鹉在各种动态跟踪方案中提供的默认基于PID的控制器框架，从而增强了整个系统的实用性。源代码发表在https://github.com/robot-poception-group/anafi_sim上。我们通过在现有的基于凉亭的仿真中包括ANAFI无人机来测试解决方案，并通过在模拟和真实世界跟踪实验中对定制PID控制器基线进行严格测试来评估MPC的性能。

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